这要从罗马的第一位“皇帝”奥古斯都说起。奥古斯都本名叫屋大维（Gaius Octavius）。前44年，凯撒被刺，留下遗嘱把屋大维定为自己的继承人，因此屋大维的名字被改为Gaius Julius Caesar Octavianus，虽然在中文里仍译作屋大维，但实际上同时代的人已经只使用“凯撒”来称呼他了。
至于为什么“凯撒”这个名字被后来的皇帝延续使用下去，并不是因为它在罗马改制之前就变成了一个荣誉性质的称号。原因其实很简单：后来的几位皇帝，直到尼禄为止，全是屋大维的亲戚。不管是血亲也好，养子也好，因为和屋大维的亲属关系，他们的姓氏有的本来就是凯撒。有的本来姓氏不是凯撒的，作为合法继承人他们通常被前任皇帝所领养，因此依据古罗马的领养惯例，其姓氏也变成了凯撒。
所以，罗马帝国前几位皇帝名字中的“凯撒”是通过自然继承传承下来的。因为他们和屋大维及凯撒的亲属关系，罗马帝国的第一个皇室被我们称为“尤里安·克劳狄王朝”（Julio-Claudian Dynasty）。从下面的谱系就可以看出他们之间的联系：
在尤里安·克劳狄王朝的最后一位皇帝尼禄死后，情况才发生了变化。因为之后的四位皇帝都是自立为王的军阀，通过武力打败了前任才做成了皇帝。但为了显示自己统治的合法性，他们几乎都在变成皇帝之后使用了“凯撒”这一姓氏，尽管他们和凯撒本人并没有一丝半点的亲属关系。从这时开始，“凯撒”才渐渐开始具有了称号的性质。而到了图拉扬皇帝的时代，“凯撒”已经不再是皇帝的姓氏，而完完全全地变成了一个头衔，加在皇帝的全名之前，跟“圣上”、“天子”之类的意思差不多了。
而奥古斯都这个头衔本身便是一个荣誉称号，其性质单纯得多，但来由相对复杂一点。前31年，屋大维在内战中获胜，成为罗马唯一的政治强人。深感多年内乱之害，他决心从制度上杜绝贵族之间的争斗。这是罗马改制的由头。但屋大维不可避免地遇到了一个极大的困难：重新把共和国变成王制已经不可能了。罗马有几百年贵族共和的传统，对王政的憎恶已经深入人心，想要重新称王的人自然要面临巨大的危险。凯撒便是前车之鉴。因此，跟凯撒不同，屋大维采取了一条“迂回路线”建立自己的权威。
屋大维的做法我们可以打个比方来说明。假设奥巴马想要变成美利坚大元首，但又不能公开修改联邦宪法，怎么办呢？在合法的前提下，我们假设他在国会通过了一项法案，让奥巴马本人变成众议院院长、最高法院大法官、以及东岸与西岸所有沿海州的州长。这样，他虽然名义上还是“美利坚合众国”的总统，但已经集各种实权于一身，变成美国的君主了。屋大维的做法就是这样。他让元老院交给自己共和国一半行省的总督权、赋予自己保民官的权力、称其为元老院元首，并且用一系列手段建立自己合法的权威。“奥古斯都”的称号就是因此被元老院赠与屋大维的。换句话说，屋大维并没有公开地称自己为“皇帝”，也没有直白地改动罗马的政制（这时的罗马在名义上还是共和国），而是通过不称帝的方式合法获得了君主需要的所有权力。所以，“奥古斯都”的称号起着显示屋大维“君主”地位的关键作用，因此是罗马皇帝的身份的一部分。在帝国早期，君主制还不稳定的时候，这个头衔尤其重要。因此它被后来的皇帝传承下去也是自然。
