三皇炮捶起源于河南嵩山少林寺，师承于普照和尚，后来传至俗家。最初，炮捶拳只是沿袭上古时期流传下来的格斗搏击之法，并无诸多套路，其内容亦皆用于修身和实战之用途。目前流传的演练方式，大都是历代前辈和当今健在的一些炮捶拳家们演化发展而来的心血结晶。
关于普照和尚，仅具传闻为清初时期嵩山少林寺之僧。其说授弟子中著名者只乔三秀、甘凤池两人而已。拒拳谱记载，流传至今的三皇炮捶拳艺，皆为乔三秀一系流传下来的。甘凤池虽人称”侠客”、“义士”，但其拳艺却未见传人。
据江湖传闻，当年乔三秀嵩山访普照时，普照曾用了“青萍渡水”与“力坠千斤”之功法点化，使乔折服于他，后收为弟子。乔三秀与甘凤池乃同门兄弟，两人从师期间，朝夕不离师侧，晨昏用功，寒暑不戳，勤奋不息，经多年刻苦学艺而成。他俩在炮捶拳艺上功有大进，并不断创新发展，能够根据自己的条件及专长，创造出不同拳艺风格：一是由刚化柔，意在修身。但是由于当时传人极少，虽在拳艺上有不同发展，可是并未形成自己的派系，仅是方法与内涵有别而已。后来，三秀和凤池拳艺均达上乘，别师各自远游，走天下，访异能，成为武林奇人。
乔三秀把炮捶拳艺传给了第三代乔鹤龄。在这一代里，拳艺没有多少变化，据说，乔鹤龄在游峨眉山时，巧遇宋迈伦，盘道论武，甚为投契，即收为弟子，后又收于连登。第四代的宋迈伦和于连登分别创立了三皇炮捶的于、宋两家，为炮捶拳艺的发展奠定了坚实的基础。
三皇炮捶拳艺，自于连登、宋迈伦传代授艺起，才广为流传。文字资料和客观事实充分证明，三皇炮捶拳的于、宋两派，的确是由于于连登、宋迈伦两位大师创立。
于派创始人于连登，字金榜，原籍山东。幼年时在家乡即习拳棒，壮年后投乔鹤龄学习三皇炮捶，与师兄宋迈伦同师学艺，师徒、兄弟之间感情深厚。连登从师多年，深受乔老的喜爱，得了乔老的真传，又刻苦用功而艺成，后与师兄宋迈伦先后别师，他自己归回山东故乡。连登与乔老分手时，乔老再三叮嘱：一定要把祛病健身、助善除恶之技能传授给更多的人，以利于民众。
连登回家乡后，遵乔老之教诲，边练功深造边教学，广为收徒授艺，还根据自己的条件和练功的体会，经数十年深入研究和探讨，才逐渐形成了自己拳路的独特风格，形成了新的一派——于门三皇炮捶拳。但万变不离其宗，尽管连登在拳艺上有新的变革和突破，可是从实质上开讲，没有离开乔老三皇炮捶的根本原则。
于连登在晚年传艺于五个儿子与众多徒弟，可惜的是并无一人有成就，因此，常使老人叹息，连登的第六子于鉴，因身材矮小瘦弱，其父不肯传艺，谁料于鉴人小志大，多年来暗地偷学，终成大器。待连登知晓此事为时已晚，无可挽回，故此临终遗嘱于鉴进京投师宋迈伦深造。尔后，于鉴在京多年，得到了宋迈伦师伯的真传，拳艺深精，威震武林，名扬四海。由于有以上一段历史，才有“于拳宋手”之说，会友镖局创立后，于鉴与孙德润、张殿华、宋彩臣等同在会友骠局坐镇。后来因转走西北路骠的总镖头“神弹子李武”去世，于鉴出于朋友义气，帮镖过道。走镖黄牙山，路遇强人劫骠，于鉴单枪镇贼王，安全的护镖到达，从此威名远传西北，后来于鉴又应邀去山西，在太原府主持国术馆。
拳踪流源三皇炮捶门，历史渊源悠久，奉人文初祖轩辕黄帝（即人皇氏）为祖，故又称“人宗门”、“人祖门”、“三皇门”。随着历史的发展，三皇炮捶拳不断地发展完善，繁衍传递。至明末清初年间河北冀县武术名家乔三秀传授此艺，始有文字记载和文物可考。乔三秀传其子乔龄（字鹤龄）作为第二代。乔龄将此艺奥妙真谛传给第三代有宋彦超（字迈伦）、于连登、张文彩、王双奎四名弟子。宋彦超集平生所学，潜心钻研，创“夫子三拱手”之绝技。 清道光二十五年 （1845年），宋彦超来京投“神机营”报效国家。 神机营老七王爷令宋与营中教练武林高手比武。宋出手神奇奥妙，众高手皆败于宋手下，老七王甚喜，惊呼“真乃神拳也”！逐赐五品亮兰顶戴之职。此后，“神拳宋迈伦”的名字享誉武林。宋漫游京城，结识八卦掌祖师董海川，逐交成挚友。宋在京官场中耳闻目睹了朝政腐败，自感报国无望，便弃官从贾，在北京前门外粮食店街创办《京都会友镖局》，以武会友，从事保镖生涯， 同时传授武艺。从此开拓了北京三皇炮捶门历史的新纪元。
清同治五年（1866年），于连登之子于鉴（字镜堂）先得其父亲授，后来京拜宋彦超为师，得宋之奥妙后技更精绝，功达上乘。自此于鉴在北京大开山门，传授三皇炮捶拳。在一大段历史时期内“京都会友镖局”同“三皇炮捶门”名声大震，镖局生意兴隆。三皇炮捶拳也广为传播，得到了很大发展。以“京都会友镖局”为中心， 传第四代人主要有宋云达（字彩臣）、张殿华、孙德运、宋帮真、 宋大成、宋云渠、赵致中（字秋水，白云观道长）、大阿夫（清光绪 皇帝妹丈）、惠铭（清刑部掌印）、惠崇（清京都九门提督）、张玉福、 刘兆祥和河北省新河县码头李镇“京都会友缥局分号”即“南会友”经理袁长顺、卢玉璞等数十人。尤其是于鉴来京后使三皇炮捶门进一步发展壮大，成为第四代人中的佼佼者。
第五代传人中主要有名扬大河上下长城内外的镖头“四大亭”，即：王兰亭、王显亭、王豪亭、孙立亭，和各个身怀绝技名震武林的“大枪侯金魁”、“大枪陈友清”、“神弹子白云峰”、 “大刀刘德胜”、“铁罗汉王福全”以及艾振芳、焦凤林、申武、李淳风、刘奉朝、董永昌、鲍林格、李尧臣等。
侯金魁，字松泉，山西人。少年时赴京学艺，拜“京都会友镖局”于鉴习三皇炮捶拳械，擅长大枪，武林界宿有“大枪侯” 之美誉，后以保缥为业。1910年参加了以会友镖局为主的前门外商业区自卫队，抗击外国侵略军，保卫了大栅栏、珠宝市等数百家商号免遭劫难。弟子众多，著名者有董英俊、张庆云、段庶卿、 欧锡九、张华甫等人。
陈友清， 山东章丘人。 1920年从师于鉴，习三皇炮捶，擅大枪，有“大枪陈友清”之称。1930年创办“北平大兴县第五国术社”，所授弟子近千人。最著名者有袁敬泉、崔廷忠等人。
白云峰（1872－）字嵩坡，满族，北京通州区人。出身官宦世家，自幼习文练武。青年时官至“京都南郊守备”之职，拜于鉴习三皇炮捶，后人京都会友镖局，从事保镖生涯。1910年参加以会友镖局为主的前门外商业区自卫队，英勇抗击八国联军。白云峰技艺精湛，擅长弓弹暗器，有“神弹子白云峰”之称。独传 “内家龙门派剑法”，创编了六合螳螂刀和五极刀法，并精于大拐、 四合镰以及飞缥、飞抓等兵器。
刘德胜（1874－1954），北京人。10岁练教门弹腿，26岁参加义和团，曾率一哨人马火烧北京西什库的日军驻营地。义和团被镇压之后，孤身闯江湖，足迹遍黄河上下，大江南北，访能人奇士，追求武学真谛。1902年拜于鉴为师习三皇炮捶，1904年人京都会友镖局从事保镖业。擅长大刀，被武林界誉为“大刀刘”之美称。因乐善好施，侠肝义胆，曾搭救两名被强人抢劫、侮辱的妇女。 1934年创办“北平第七国术社”，广授门徒，并对弟子宣传抗日救国思想。拒授日本人学艺，被后人誉为爱国武术家。在历次武术比赛中曾获不少银盾和奖品。主要传人有：王宝英、宫永福。其子刘宝民等。 王兰亭，字玉玺，是“京都会友镖局”四大亭之一。从师张殿华，精“夫子三拱手”，擅长大枪。1900年八国联军人侵北京， 他率众镖师和弟子保卫京西门头沟煤矿，传人中著名者有王万芳、胡于彬、王万礼、王万贵、王万亭、张福洪、刘进朝、马恩瑞等。
李尧臣，河北冀县人。 1890年进京某生，1894年从师宋彩臣习三皇炮捶门拳械及软硬功夫、暗器等，任“京都会友镖局”镖师。精大枪、六合刀等。 1921年在北京前门外天桥自办“武术茶社”，以武会友，倡导武术。1931年应聘任国民29军大刀队武术教官，创编“无极刀法”教授抗日官兵。此期间，两次打擂击败日本武师。新中国成立后，多次担任北京市及全国武术比赛裁判长。因德高望众，曾被选为全国政协委员，北京市武协理事。
三皇炮捶门第六代主要传人有王万芳、刘进朝、杜九龄、白瑾、刘凤轩、王月波、王德山、王汉武、董继荣、丁维喜、袁文海、段庶卿、张庆云、董英俊、张华甫、刘宝民、欧锡九、王宝 英、刘树昌、崔廷忠、马恩瑞、曹德林、刘成祥、王文元、刘登厚、陈昆、杨尊宝、孔繁才。祖仲惠、祖仲芳、尹树增、张本立。
第七代主要传人有吕继才、马壬申、侯德山，王紫祥、王义钧、任鹤才、刘绍江、白庆斋、王联铭、杨宝田、侯春明、王连吉、李双洲、王继勇、周玉文、徐汉元、李岚岭、张汉文、刘振华、黄云祥、邢兆禄、王景礼、李春生、张成仁、董洪林、刘利生、周学良、于德才、张宗义、张桂生、欧学民、窦其水、万家良、张凯、祖飞龙、解保勤、刘立才、刘立喜、刘太平、丁履亭、庞连福等人。 第八代主要传人有蒋齐芳、徐万刚、田福中、姜自华、徐万发、张宝成、李生、刘志海、王鹏飞、张玉宽、李连旺、王燕林、孙立、付国利、韩云阁、王立新、范思翔、周德生、梁小兵、王 琪、宣永革、许盛春、张善、陈铭、吕俊国、郜二堂、张玉林、贾朋军、王亚利、赵保田、孙杰泉、呼士洪、付平、宋振华、张宇祥、牛永利、薛连忠、张守营、师振江、李文林、李绍增、王玉海、孟昭贵、邢福平、谢国华、张新增、刘英、刘玉荣、张国霞、朱卫东、秦利泰、蔺晓光等人。
三皇炮捶拳风格特点三皇炮捶拳属于内家拳，传人北京已有一百多年的历史。这门拳术是技击与气功相结合的拳术，强调“以气为主，以理当先。上步有情理，脚下有圈劲”。沉稳刚劲，内力充实；快猛巧捷，飘忽轻灵。发力气劲合一，刚柔相济，气势勇猛。常以利斧破硬柴的劲力表现出勇往直前所向无敌的气势，给人一种清新爽快， 朴雅大方之感。
归纳起来三皇炮捶拳有四大风格特点：
一、简练朴实。大道至简至易。合于阴阳天地之道。优美繁杂的阳春白雪，中看不中用。简练朴实，舒展大方更显其高雅，外表虽是粗拳笨腿，内情却精微异特，朴实无华，美在自然。招一式，一呼一吸，一蓄一放，刚柔相济，阴阳变化之妙。难以用文字和语言尽述，非师授加实践揣摸不可得。
二、沉稳刚劲。本门拳要求桩功扎实，上虚下实，两腿稳健有劲，机体松静自然。提携天地，天人合一，沉稳放松、有利于天地之气融贯全身，从而达到得气快，气感强的功效，并激发出人体的内在潜能。练功者全身感到呼吸时的通气量较大。甚至手心里有颗心脏，与胸腔的心脏同时跳动。拳术体势要求收颏顶项，胸部松含，气沉丹田。沉肩坠肘，收臀提肛，撑膝圈裆，足趾抓地。上三节肩、肘、腕沉；中三节胸、腰、丹田蓄、下三节足、 膝、胯提，上虚下实，虚灵稳健，松而不懈，摽而不僵，内力充实，气劲顺达，不浮不燥，一派正气。
三、气势勇猛。练拳时要神、意、气、劲形神合一，气劲贯通，神不外溢，意不旁驰，劲不妄用，气劲合一。招式之变，犹如迅雷不及掩耳之势使人防不胜防，气势如狮虎般威猛，显示出勇往直前，所向无敌的气势。外形即此，其内形乃阴阳变化，静极生动，动极生静，外静而内动，孕育之变，极柔变化极刚力， 太极圈内变无穷。“生育流行，一动一静，”中和感通之妙用也。
四、内外合一。这是本门拳理中整体论的具体体现。手足相合，肘膝相合，肩胯相合是为外三合；心意相合，意与气合，气与力合是为内三合，总合为六台。手、脚、身，精、气、神协调统一。
